LA DREAM TEAM!

Ce projet mené par une bande de copains nous a tout d’abord tous rapproché. Nous avons créé des liens forts et nous avons appris a travailler en équipe, ce qui est une qualité requise pour travailler dans le monde de l’entreprise. Voila des photos illustrant notre dream team!

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Optimisation de la carte

 

 

Jusqu’à présent le problème était que la carte était trop grande et trop lourde pour le drone.

Pour cela il nous a fallu optimiser la carte: nous avons donc utilisé un Arduino Pro Nano, l’équivalent d’une Arduno Uno mais en miniature. De ce fait la carte est plus légère et convient ainsi au drone. Nous avons utilisé des plaques de prototypage rapides afin de pouvoir tout compacter.

Concernant l’alimentation, la difficulté était de réussir a passer d’une alimentation de 12V que possédait le drone à une alimentation de 5V que possédait l’Arduino.

Après avoir court circuité  plusieurs fois la carte, nous avons trouvé l’alimentation adéquate en utilisant un Ubec qui permet de transformer le 12V de la batterie en 5V 3A.

 

Impression 3D

Nous avons imprimé la pince en 3D, elle est composée de 7 pièces (voir photos ci-jointes).

Nous avons rencontré des problèmes dans la création de la pince. En effet ce fut compliqué car il y avait trop de frottements entre les différentes pièces, de ce fait le moteur avait du mal à ouvrir et à fermer les pinces. Il nous a fallu plusieurs impressions pour arriver à ce résultat.

 

Nous avons également modélisé le bras a l’aide de Solidworks. Nous avons recherché la taille qui conviendrait le mieux au drone. Nous avons fait des esquisses en respectant les dimensions. Voici les premier dessins:

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nous avons ensuite modélisé les pièces sur solidworks le bras sera composé de trois pièces une pièce qui permet de relier le bras au drone et deux pièces qui permettent de faire les deux axes avec les deux servomoteur

 

Capture

 

 

voici un petit aperçu du futur bras:Capture.PNG

Par la suite, nous avons imprimer les modèles à l’aide des imprimantes 3D.

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L’imprimante par défaut créé des supports pour que l’impression soit de la meilleure qualité possible. Après les avoir enlever nous obtenons ces résultats.

 

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après avoir imprimé toutes les pièces nous pouvons monter le bras

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nous raccordons le bras au drone en prenant soin de mettre des rondelles en caoutchouc pour diminuer les vibrations

 

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Test de décollage du drone

Test de décollage du drone après 6-7 mois (vidéo ci-joint) : un des moteurs mort, soucis de stabilité au décollage du à l’absence d’un GPS présent sur les drones classiques.

Nous avons fait des tests pour 250g: ça marche ; pour 500g: ça marche ; pour 625g: moyen; pour 750g: ça me marche pas

Fonctionnement du bras

Pour que le drone puisse transporter une boisson sans la renverser la boisson doit être continuellement à l’horizontale et ne doit pas bouger, nous devons donc créer un bras qui rempli cette fonction. L’idée est donc de stabiliser la boisson, comme les caméras sur les drones professionnelles, pour ce faire nous allons utiliser deux servomoteurs qui permettront de bouger le bras selon deux axes ils sont en plus très simple à contrôler et pas cher mais possèdent des inconvénients .

Nous avons utilisé un capteur MPU6050 qui est un gyroscope accéléromètre. L’idée c’est d’avoir la position du drone sur la base des X et des Y, pour savoir comment incliner le café , car le principe d’un stabilisateur est de compenser l’inclination du drone.

Pour contrôler le tout nous avons utilisé une arduino uno et une arduino nano.

Pour la partie programmation nous avons utilisé des programmes préexistants car le traitement des informations du mpu6050 est très complexe nous avons cependant  modifié le programme pour que le mouvement soit le plus adouci.

Après avoir fait le test, nous en avons conclu que le moteur vibre ce qui pouvait gêner le transport du café.  pour diminuer cette vibration nous avons utilisé des résistances de 10K.

Voici le schéma électronique :fgawc1gijix1yen-medium.jpg

 

Vous trouverez ci-joint des photos du montage avec les servomoteurs:AF7C6FF6-6B39-4EF8-9743-6450190BA7CB

 

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Les vibrations sont du au servomoteurs en effet les servomoteurs sont souvent instable ce qui engendre des vibrations.

Voici un premier essai de la pince avec le gyroscope:

 

 

 

Un drone à concevoir

L’école nous a fourni un drone, dont vous trouverez la photo ci-dessous. Ce drone peut nous servir en tant que modèle ou base de notre drone, nous avons la possibilité d’utiliser certains composants de celui-ci pour notre projet.

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De plus nous avons à notre disposition des imprimantes 3D, nous permettant d’imprimer les pièces du drone que nous aurons modéliser.

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Avancement de la pince…

Nous devons prendre en compte plusieurs contraintes:

  • le poids que pourra supporter les pinces
  • les dimensions des pinces
  • comment elles seront liées au drone
  • est-ce que les servomoteurs seront capables d’attraper la charge?

Nous allons donc réfléchir à toutes ces contraintes et faire des tests afin d’évaluer la faisabilité des pinces.

Voici le prototype de notre drone:

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